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201680052266.8-转向柱组件

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申请人: TRW操舵系统波兰有限责任公司

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申请日: 2016-07-21 主分类号: B62D1/16 公开号: 108025757A 公开日: 2018-05-11 分类号: B62D1/16 ; B62D1/18 ; B62D1/185 ; B62D1/19 ; B62D1/20

摘要: 一种可收缩的转向柱组件(100)，包括：可伸缩的转向轴，其支承在转向柱罩内，并包括：第一轴(103)，其有中空端部，该中空端部的内表面设有多个朝向内的细长花键(103A)，各细长花键沿该内表面沿轴向延伸；第二轴(104)，其有布置在第一轴(103)的中空端部内的端部，该第二轴(104)设有一组朝向外的细长花键(104A)，各细长花键沿第二轴(104)的端部的外表面沿轴向延伸，第二轴(104)的花键(104A)与第一轴(103)的花键(103A)相互接合，以便防止两个轴的相对旋转运动，同时至少在碰撞事件中允许两个轴彼此相对轴向运动。接触装置布置在第二轴(104)的、位于第一轴(103)的中空端部内的端部处，其包括接触部件(108)，该接触部件限定接触部分，该接触部分接触第一部分的多个花键(103A)的尖端，从而至少在接触装置的位置处占据在第二部分的端部和第一部分之间的径向自由游隙。

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201810749994.5-一种多模式线控转向装置及其控制方法

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申请人: 南京航空航天大学申请日: 2018-07-10 主分类号: B62D5/04 公开号: 108749916A 公开日: 2018-11-06 分类号: B62D137/00 ; B62D3/02 ; B62D3/12 ; B62D5/04 ; B62D6/00

摘要: 本发明公开了一种多模式线控转向装置，属于汽车线控转向技术领域，本发明通过在汽车的输出轴上依次设置第二行星齿轮系、第一行星齿轮系；再分别通过电机控制第一行星齿轮系、第二行星齿轮系，并通过设置电机控制器、整车控制器对其工作模式进行控制；本发明还公开了其控制方法，通过分别控制电机和内齿圈电磁离合器，切换为纯机械转向、电动助力转向、线控转向和自动驾驶的四种不同的工作模式，除纯机械转向外，在其他三种模式下，当一个电机失效时会在电磁制动器的作用下被锁死主轴，同时启用另一个电机来充当动力源；当两个电机同时失效时，本发明自动进入纯机械转向模式，无需额外的控制，最大程度地保证转向的可靠性。

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201810325752.3-一种汽车智能线性电动助力转向器及工作方法

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申请人: 浙江世宝股份有限公司

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申请日: 2018-04-12 主分类号: B62D5/04 公开号: 108749914A 公开日: 2018-11-06 分类号: B62D101/00 ; B62D119/00 ; B62D3/12 ; B62D5/04 ; B62D6/00

摘要: 本发明公开了一种汽车智能线性电动助力转向器，包括转向输入端总成、电动助力机构总成、机械转向连接臂、左转向拉杆和右转向拉杆，所述转向输入端总成包括输入轴与传感器机构、转向输入端壳体、齿条、齿轮齿条间隙调整机构，所述电动助力机构总成包括丝杠螺母机构、丝杆、助力电机、同步带、支撑壳体和尾端壳体，本发明解决因现有齿轮齿条式动力转向器输出力小，不能在大负载的大型乘用车辆上使用的问题。

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201810970191.2-一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向系统及其控制方法

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申请人: 山东蓬翔汽车有限公司

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申请日: 2018-08-24 主分类号: B62D5/065 公开号: 109050656A 公开日: 2018-12-21 分类号: B62D113/00 ; B62D137/00 ; B62D5/06 ; B62D5/065 ; B62D5/09 ; B62D6/00

摘要: 本发明公开了一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向系统及其控制方法，其特点是，包括转向油箱、电动转向泵、比例电磁阀、第一转向油缸、控制器、整车控制器、上位机、24V蓄电池、动力电池、第一角度传感器、第二转向油缸、第二角度传感器、第一转向驱动桥、第二转向驱动桥；实现了无人驾驶二轴电动物流车辆的转向控制功能，该系统转向操纵效果较好、可控性较强，能控制车辆基于预置的物料转运路线大角度转向和小角度修正直线行驶，具有单轴偏转车轮转向及二轴车轮同时偏转转向两种转向模式，有利于车辆实现较小的转弯半径，提高弯道通过能力，满足物流需求。

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201910107503.1-一种高级自动驾驶用具备冗余电机的电液转向器

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申请人: 北京奥特尼克科技有限公司

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申请日: 2019-02-02 主分类号: B62D5/30 公开号: 109606465A 公开日: 2019-04-12 分类号: B62D113/00 ; B62D119/00 ; B62D5/04 ; B62D5/30 ; B62D6/00

摘要: 本发明公开了一种高级自动驾驶用具备冗余电机的电液转向器，包括：液压助力转向器和双电机伺服转向装置，双电机伺服转向装置的第一伺服电机和第二伺服电机并联且设置于所述双电机伺服转向装置上；所述第一控制单元和第二控制单元均与所述控制器通信连接；蜗轮，所述第一伺服电机及第二伺服电机均与所述蜗轮传动连接，所述蜗轮与所述输出轴配合连接。通过具备冗余双电机的电动液压助力转向系统满足车辆驾驶员驾驶、辅助驾驶、无人驾驶的转向功能要求；通过控制器获得的转矩转角信息控制单/双电机助力，能在无人驾驶/辅助驾驶模式成功完成转向功能。保证了车辆转向系统的容错性，提高了系统的安全性能。

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201711145096.0-一种自动驾驶汽车转向控制系统

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申请人: 南京视莱尔汽车电子有限公司

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申请日: 2017-11-17 主分类号: B62D6/00 公开号: 108032903B 公开日: 2018-05-15 授权日: 2020-02-21 分类号: B62D1/28 ; B62D101/00 ; B62D113/00 ; B62D5/32 ; B62D6/00

摘要: 本发明涉及一种自动驾驶汽车转向控制系统，包括转速传感器、主角度传感器、辅助角度传感器、转向驱动机构、传动轴及控制器，转速传感器和辅助角度传感器均至少两个，分别安装在汽车转向轮的轮轴上，主角度传感器与车辆方向盘轴和转向驱动机构相互连接，转向驱动机构安装在汽车车架上，并通过传动轴与车辆转向驱动机构和车辆方向盘轴相互连接，控制器安装在汽车车架上，其使用方法包括转向信号采集，转向驱动及转向修正等三个步骤。本发明方法结构简单，使用灵活方便，安装更换便捷，检测精度和运行自动化程度高，极大的提高了车辆转向操作的可靠性、便捷性及操作精度。

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201780047837.3-转向辅助装置及转向辅助方法

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申请人: 五十铃自动车株式会社申请日: 2017-08-02 主分类号: B62D6/00 公开号: 109562785A 公开日: 2019-04-02 分类号: B62D101/00 ; B62D113/00 ; B62D5/04 ; B62D5/07 ; B62D6/00

摘要: 转向辅助装置(1)包括：转向角传感器(30)，其检测车辆(V)的转向角；电机(20)，其通过向转向轴(12)施加转矩而进行车辆(V)的转向辅助；以及控制部(70)，其在检测到的转向角被包含在转向不会使车辆(V)的转向轮的方向变化的转向游隙区间所对应的角度范围(rθ)内的情况下，与不被包含在该角度范围(rθ)内的情况相比，增加基于电机(20)的转向辅助的量。

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201811395760.1-电动助力转向装置

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申请人: 日本精工株式会社申请日: 2015-08-04 主分类号: B62D5/04 公开号: 109572807A 公开日: 2019-04-05 分类号: B62D101/00 ; B62D113/00 ; B62D117/00 ; B62D119/00 ; B62D5/04 ; B62D6/00

摘要: 本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置通过控制转向扭矩使其成为与转向角和转向角速度相对应的值，以便不会受到路面的状态的影响并且能够实现所期望的转向扭矩。本发明的电动助力转向装置，其通过基于转向扭矩和车速运算出的电流指令值来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其具备SAT补偿值运算单元和转向反力补偿值运算单元，SAT补偿值运算单元基于SAT值运算出SAT补偿值，转向反力补偿值运算单元基于SAT补偿值、转向角和转向角速度运算出转向反力补偿值，通过转向反力补偿值对电流指令值进行补正。还有，控制扭力杆的扭转角以便使其追随与转向角相对应的值。

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201811107084.3-车辆用控制装置

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申请人: 株式会社捷太格特申请日: 2018-09-21 主分类号: B62D5/04 公开号: 109552401A 公开日: 2019-04-02 分类号: B62D101/00 ; B62D113/00 ; B62D119/00 ; B62D5/04 ; B62D6/00

摘要: 提供能够将路面状态作为转向操纵反作用力更适当地传达给驾驶员的车辆用控制装置。控制装置对基于与转向轮的转向动作联动地旋转的小齿轮轴的目标小齿轮角的理想轴向力与基于反映了车辆举动或者路面状态的状态变量(转向马达的电流值等)的估计轴向力之差亦即轴向力偏差ΔF进行运算。控制装置与轴向力偏差ΔF对应地变更针对反作用力马达的指令值。例如控制装置具有对指令值的基础成分亦即基本控制量I1＊进行运算的基本控制电路(81)。基本控制电路(81)与轴向力偏差ΔF对应地变更基本控制量I1＊。由于轴向力偏差反映了路面状态，所以基于基本控制量I1＊的指令值也反映了路面状态。因此，反作用力马达产生更适当地反映了路面状态的驱动力。

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201010221835.1-转向系变传动比的主动电动助力转向系统

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申请人: 株洲易力达机电有限公司

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申请日: 2010-07-09 主分类号: B62D5/04 公开号: 101898583A 公开日: 2010-12-01 分类号: B62D101/00 ; B62D113/00 ; B62D119/00 ; B62D5/04 ; B62D6/00

摘要: 转向系变传动比的主动电动助力转向系统，包括：转向盘，转向管柱，转角传感器，扭转传感器，蜗轮蜗杆减速机，助力电机，齿轮齿条转向器，无级变速器及驱动无级变速器的转角速比调节电机，轮速传感器，陀螺仪，转向系统控制器。通过控制变速比的调节电机，实现不同车速时转向传动比连续且平滑无级的变化，同时也能进行转角补偿。在车辆转向过度时，主动进行反转向调整，在转向过程中调节电机与助力电机柔性控制，相互补偿，从而将转向的灵敏性、轻便性和操纵稳定性完美结合，提高了操纵性能和安全性能。

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