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201811580923.3-一种基于电磁控制的小微型潜航器

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申请人: 重庆大学申请日: 2018-12-24 主分类号: B63G8/00 公开号: 109436258A 公开日: 2019-03-08 分类号: B63G8/00 ; B63G8/14 ; B63G8/16 ; B63G8/24

摘要: 一种基于电磁控制的小微型潜航器，包括浮力舱、控制舱和运载舱；其特征在于，浮力舱内设弹性气囊；控制舱为密封舱，内有吸液管、磁控隔膜泵、磁控流量阀、喷液管、电池和控制芯片；吸液管和喷液管呈人字形水平对称布置，管内均有单向阀；磁控流量阀左右外侧有电磁铁，内腔呈扇形，中设弹性活塞门，闸门内包铁片，根基部有弹性；磁控隔膜泵与吸液管相通，泵外绕有线圈，泵腔呈圆柱形，内设磁性隔膜；磁控气仓为圆盘形，外绕线圈，内设柔性气囊，与弹性气囊间有气管相通，囊顶有永磁性。与现有技术相比，这种潜航器体型小，无噪声，隐蔽性强；结构简单，行动自如，可靠性高；适用于水下科研、军事侦察、管道检测，甚至可在血管中安全运行。

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201811368812.6-一种带倾转功能的水下机器人

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申请人: 湖南工程学院申请日: 2018-11-16 主分类号: B63G8/00 公开号: 109398655A 公开日: 2019-03-01 分类号: B63G8/00 ; B63G8/14 ; B63G8/26

摘要: 本发明公开了一种带倾转功能的水下机器人，包括采用框架式对称结构的机器人本体和设置在机器人本体内的倾转控制装置，位于机器人本体的中垂面上设置有一电子舱，电子舱内设置有相互连接的控制器和姿态传感器，倾转控制装置包括配重和与控制器连接的伸缩驱动件，伸缩驱动件驱动配重沿着机器人本体的左右方向往复运动。本发明在机器人框架内部设置了一个倾转控制装置，该装置可以根据电子舱中控制器输出的指令实时改变配重在倾转丝杆上的位置，从而给机器人施加绕水平方向转动的倾转力矩，从而机器人本体在倾转过程中能保持稳定。

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201811442748.1-水下无人机

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申请人: 哈尔滨工业大学（威海）申请日: 2018-11-29 主分类号: B63G8/00 公开号: 109591984A 公开日: 2019-04-09 分类号: B63G8/00 ; B63G8/16 ; B63G8/38

摘要: 本发明提供一种水下无人机，涉及机器人技术领域。其包括主壳体，还包括控制系统，主壳体内安装有四个水平推进器及三个竖直推进器，四个水平推进器和三个竖直推进器分别与控制系统信号连接；四个水平推进器两两为一组，每一组中的两个水平推进器关于主壳体的对称线对称设置，用于提供平行于主壳体平面的水平推力；其中两个竖直推进器关于主壳体的对称线对称设置，用于提供垂直于主壳体平面的垂直推力，另外一个竖直推进器位于主壳体的对称线上。本发明提供的水下无人机在前进、后退、左移和右移时，不用改变自身俯仰角和横滚角；在运动过程中，各推进器与通过控制系统的协调，可降低能耗，提高控制效率，降低各控制通道之间耦合度，自主性高。

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201821408850.5-一种带有收放平衡翼的艇载观测系统

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申请人: 中华人民共和国天津海关申请日: 2018-08-30 主分类号: B63G8/00 公开号: 208665513U 公开日: 2019-03-29 授权日: 2019-03-29 分类号: B63G8/00 ; B63G8/18 ; B63G8/38

摘要: 本实用新型提供了一种带有收放平衡翼的艇载观测系统，包括：观测机构、平衡翼和收放机构；所述观测机构设置在舰桥上，包括图像获取机构和通信模块，所述通信模块通过数据线与图像获取机构相连，观测机构用于获取图像信息并将图像信息系发送至上位机；所述平衡翼对称设置在艇身左右两侧，且平衡翼的一端与艇身铰接，在艇身两侧均还设有容纳平衡翼的凹槽，所述平衡翼用于提升艇身的横稳性；所述收放机构设置在艇身上，收放机构的两端分别连接平衡翼和艇身，用于实现平衡翼的收放动作。本实用新型所述的艇载观测系统，能利用平衡翼的收放，控制潜航器的重心位置，降低因观测机构升降产生的晃动，进而提升潜航器的观测稳定性。

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201821216537.1-一种仿生水下滑翔机器人

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申请人: 武汉交通职业学院申请日: 2018-07-30 主分类号: B63G8/00 公开号: 208585396U 公开日: 2019-03-08 授权日: 2019-03-08 分类号: B63G8/00 ; B63G8/22 ; B63G8/39

摘要: 本实用新型属于机器人控制技术领域，公开了一种仿生水下滑翔机器人，电池仓放置在可拆卸的鱼艏；姿态仓放置在鱼身，与所述电池仓连接；端子放置在所述姿态仓后端，与所述电池仓电路连接；防水电机放置鱼尾；姿态仓分有前后封盖且中间由支撑板为两个部分；前半部分仓体轴线位置安装所述丝杠步进电机丝杠，丝杠上安装丝杠步进电机；后半仓体部分中，水囊放置于与前半仓体相连接位置，后连接电池阀与自吸泵。本实用新型可得到潜水器的潜水姿态、深度、及距河(海)床高度，在鱼艉首端连接舵机实行鱼艉左右摇摆运动，实现功能需求。

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201721266735.4-潜水器的浮沉升降装置

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申请人: 浙江嘉蓝海洋电子有限公司

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申请日: 2017-09-29 主分类号: B63G8/24 公开号: 207292355U 公开日: 2018-05-01 授权日: 2018-05-01 分类号: B63G8/22 ; B63G8/24 ; B63G8/26

摘要: 本实用新型公开了一种潜水器的浮沉升降装置，包括由潜水器的首部延伸至尾部的底部压载舱，所述底部压载舱上设有若干进排水孔，所述底部压载舱内均匀布置有若干气囊，若干所述气囊配有独立的气源。本实用新型的底部压载舱与气囊构成双层进排水舱，当潜水器需要浮或沉时，只需对气囊排放气即可，与直接用气体排水相比，操作方便，而且更容易控制；由于气囊均匀布置在底部压载舱内，因此可以使底部压载舱均匀排放水，潜水器在浮沉过程中更平稳，避免出现大晃动乃至倾覆的情况。

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201721183246.2-一种小型三维度运动水下机器人

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申请人: 福建海图智能科技有限公司

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申请日: 2017-09-15 主分类号: B63G8/08 公开号: 207311796U 公开日: 2018-05-04 授权日: 2018-05-04 分类号: B63G8/08 ; B63G8/16 ; B63G8/38

摘要: 本实用新型提供的一种小型三维度运动水下机器人，包括机身、第一导管、两个第二导管、第一推进器、两个第二推进器、摄像机和水下照明灯；所述机身内设有密封舱室，且所述机身的外形为流线型；所述机身的前部设有竖直方向的通孔，所述第一导管设置在通孔上，所述第一推进器设置在所述第一导管内；所述两个第二导管分别设置在机身的左右两侧，所述两个导管位于机身的后部，且以机身的中轴线为对称轴左右对称，所述两个第二导管的轴线与中轴线平行；所述两个第二推进器分别设置在两个第二导管内；所述摄像机和水下照明灯分别设置在机身的前端。本实用新型提供的水下机器人结构紧凑，体型小巧，成本低，便于用户携带，且具有较强的巡航能力。

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201821408810.0-一种无人潜航器的动力系统

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申请人: 中华人民共和国天津海关申请日: 2018-08-30 主分类号: B63G8/08 公开号: 208665514U 公开日: 2019-03-29 授权日: 2019-03-29 分类号: B63G8/00 ; B63G8/08 ; B63G8/14

摘要: 本实用新型提供了一种无人潜航器的动力系统，包括：悬翼推进组件、垂直推进组件、动力控制终端和电源；其中悬翼推进组件包括水平推进器和用于调整水平推进器位置和角度的活动机构；垂直推进组件包括垂直推进器和用于驱使垂直推进器旋转的转动机构；动力控制终端设置在艇体内部，包括航行控制器和若干电子调速器，动力控制终端用于控制本动力系统的工作方式；电源设置在艇体内部，用于为本系统内各工作组件提供能源支持。本实用新型所述的一种无人潜航器的动力系统能够实现无人潜航器的灵活运动和多水域适变。

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201611215432.X-一种新型潜水环

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申请人: 魏宝华申请日: 2016-12-26 主分类号: B63G8/00 公开号: 108238224A 公开日: 2018-07-03 分类号: B63B35/50 ; B63G8/00 ; B63G8/04 ; B63G8/08 ; B63G8/16 ; B63G8/22 ; B63G8/30 ; B64F1/00

摘要: 一种新型潜水环，包括壳体、多个电机、螺旋桨以及伸缩装置、飞机跑道和导弹发射孔，壳体分为三层，最上面一层是环形路面，在环形路面上有内外护栏，在护栏中安装太阳能板；壳体中间一层是设备舱；壳体最底层包括储水舱，装备舱以及密封箱，装备舱中安装有电机和减速器，减速器的蜗杆轴和密封箱中螺旋桨方形套筒立轴相互连接，螺旋桨方形套筒后端安装减速机，行星减速器后面安装有电机，行星减速器的前端安装有丝杠，丝杆后面装滑枕有U字型支架箱体，U字型支架箱内设有十字形套筒，U字型支架箱左右两侧安装蜗轮箱，蜗轮箱上面安装有电机。其结构简单，操作方便，可以作为运输工具，也可以实现对产品或者车辆的运输。

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201811465875.3-AI智能无人驾驶仿生自获动力隐形察打一体潜艇

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申请人: 北京艾达方武器装备技术研究所申请日: 2018-12-03 主分类号: B63G8/00 公开号: 109552582A 公开日: 2019-04-02 分类号: B63G8/00 ; B63G8/08

摘要: 本发明公开了AI智能无人驾驶仿生自获动力隐形察打一体潜艇，本潜艇像海洋生物一样，从大海中获取能量，能够利用海水的波动能来获得能量储存，利用储存的能量推动潜艇移动，实现自获动力；本潜艇采用仿生学设计，就像深海的鱼类一样不怕深海巨大压力，实现极限深潜；本潜艇可以在深潜时获取深海的压力，并把它储存起来，在上浮时用来推动潜艇移动；本潜艇利用喷射海水来推动潜艇移动，没有任何机械噪音；本潜艇利用高分子材料透明或近海水颜色的特点，实现水中隐形；本潜艇利用高分子材料在海水中非常耐用的特点实现长期潜伏深海的目的。本潜艇大量同时发起攻击，可以全歼敌方舰队，而让其不知攻击来源，属于非对称武器，我方没有损失。

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